四足“呆板狗”大概能像陆地上的犬类相同运动，但它们的拍浮才智却远不足它们（即使有些呆板狗可能正在水下行走）。然而，一款新型迷你呆板狗却并非云云，它擅长“狗刨式”拍浮。

　　这款名为“两栖呆板狗”（ARD）的四足呆板人长300毫米，宽100毫米（11.8英寸 x 3.9英寸），重2.25公斤（5磅）。它是由华南理工大学李云泉教师和陈晔教师率领的科学家团队研发的。

　　正在陆地上，该呆板人的双合节腿采用小跑步态，最高速率可达1.2 BL/s（每秒挪动体长）。正在水中拍浮时，它的速率仍能抵达不错的0.54 BL/s小型设备。比拟之下，此前的酌量外白，实际生涯中的狗狗正在狗刨式拍浮时，最高速率约为1.4 BL/s。

　　紧要的是，ARD 的策画方向不单仅是防水、漂浮。科学家们稀少着重均衡其重心和浮力核心，以“确保平静有用的水上本能”。他们还试验了三种差别的拍浮式样。

　　个中两种被称为“横向序列划水步态”（LSPG），性质上是狗刨式的变体。顾名思义，它们须要以横向序列/轮回挪动四条腿——先左前，再左后，然后右前，再右后。

　　两种LSPG步态的区别正在于每条腿正在“发力阶段”（PP）所占周期的比例，PP是指腿统统伸张以取得最大推力的阶段。正在一种步态中，每条腿统统独立运动，PP比例为25%。正在另一种步态中——更像自然的狗刨式——腿部运动之间存正在极少重迭，PP比例为33%。

　　第三种拍浮式样是“小跑式划水步态”（TLPG），个中对角线对立的腿同时挪动 - 左前/右后，然后右前/左后 - PP 比例为 50％。

　　泳池测试显示，33% LSPG 的逛动速率最疾，为 0.54 BL/s，其次是 25% LSPG。TLPG 是三者中最慢的，但也是最平静的。

　　李教师外现：“这项改进标识着仿朝气器人策画范围迈出了一大步。咱们的呆板狗之是以可能正在水中和陆地上高效挪动，得益于其仿生轨迹策划，这种策划因袭了可靠狗的自然划水步态。”

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